Nagymaros a 13. század végéig a Rosd nemzetség birtoka volt. 1285-ben IV. László a visegrádi várhoz csatolta. A helység első lakói a korai Árpád-korban telepített németek voltak. A 14. században, az Anjouk idején nagy fellendülés következett be. Maros – Visegrád ikervárosaként – gyors fejlődésnek indult, Nova Civitasként emlegették. 1324-ben Károly Róbert Budával azonos kiváltságokat biztosított Marosnak: szabad bíró- és lelkészválasztási jogot, önálló törvényhatóságot és vámmentességet. A vidék egykori rangját tükrözi a hagyomány, amely szerint Károly Róbert ültette a máig is termő pompás szelídgesztenyést. A várost 1750 után Visegráddal együtt az óbudai koronauradalomhoz csatolták. 1772-ben nagy építkezések kezdődtek. Ekkor épült ki a központ, a középkori mag. Az 1900-as évek elejétől a modern ipar mellett az élénk kereskedelmi életnek is elismert helye volt Nagymaros. Az ipari termékek mellett a fő piaci áru a gyümölcs volt.