A falut 1219-ben említik először, Gesztel néven, az egri káptalan birtokaként. A mohácsi csata után a törökök kifosztották. Később a tokaji uradalom része lett. 1585-ben már mezővárosként említik. A 17. században a terület urai a Rákócziak voltak, akik hajdúkat telepítettek a faluba. Az 1635-ös országgyűlésen részt vevők azonban vissza akarták süllyeszteni a falut a jobbágysorba, tiltakozásul Gesztely és a közeli települések lakói az egri törökök segítségét kérték. A törökök újra megszállták a községeket. Gesztely lakói aktívan részt vettek a Rákóczi-szabadságharcban, majd az 1848-49-es forradalom és szabadságharcban is, melynek egyik ütközete itt zajlott. 1849. július 28-án a magyar sereg gróf Leiningen-Westerburg Károly vezetésével győzelmet aratott. A két világháborúban is súlyos veszteségeket szenvedett a falu. 1944-ben a hadi események következtében pusztult el a Zmeskál-kúria értékes könyvgyűjteménye, köztük a Csokonai-kódex.